การควบคุมไม่เชิงเส้นแบบปรับตัวสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว

ธเนศ ธีรศักดานนท์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6035

Title:	การควบคุมไม่เชิงเส้นแบบปรับตัวสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว
Other Titles:	Adaptive nonlinear control of one-link flexible robot arms
Authors:	ธเนศ ธีรศักดานนท์
Advisors:	วัชรพงษ์ โขวิฑูรกิจ
Other author:	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
Advisor's Email:	[email protected]
Subjects:	ทฤษฎีการควบคุมไม่เชิงเส้น แขนกล
Issue Date:	2543
Publisher:	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
Abstract:	วิทยานิพนธ์นี้เสนอกฎการควบคุมสำหรับระบบไม่เชิงเส้นเฟสไม่ต่ำสุด ที่มีความไม่แน่นอนในพารามิเตอร์ของระบบ ตัวควบคุมที่เสนอเป็นการดัดแปลงตัวควบคุมแบบคงที่ ที่มีผู้เคยเสนอไว้ให้เป็นตัวควบคุมแบบปรับตัว โดยการเพิ่มตัวประมาณพารามิเตอร์ และได้พิสูจน์เสถียรภาพของระบบควบคุมวงปิดที่ได้ เมื่อนำตัวควบคุมที่เสนอขึ้นไปประยุกต์ใช้กับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว พบว่าสามารถใช้ควบคุมแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัวเพื่อให้ตำแหน่งปลายแขนตามรอยสัญญาณอ้างอิงได้เป็นอย่างดี และสามารถปรับตัวให้เข้ากับพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่าแน่นอนได้อย่างรวดเร็ว
Other Abstract:	This thesis proposes a control law for nonminimum phase nonlinear plants with parameter uncertainties. The proposed controller is an adaptive version of a fixed controller suggested in previous work, obtained by incorporating parameter estimators. A mathematical proof showing stability of the close-loop system is also provided. An application of the proposed controller to control a one-link flexible robot arm gives good tracking results and fast adaptations despite uncertain parameters in the system.
Description:	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2543
Degree Name:	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level:	ปริญญาโท
Degree Discipline:	วิศวกรรมไฟฟ้า
URI:	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6035
ISBN:	9741305346
Type:	Thesis
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
thanet.pdf		1.68 MB	Adobe PDF	View/Open

Show full item record