การควบคุมไม่เชิงเส้นแบบปรับตัวสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว

ธเนศ ธีรศักดานนท์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6035

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วัชรพงษ์ โขวิฑูรกิจ	-
dc.contributor.author	ธเนศ ธีรศักดานนท์	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2008-02-27T05:22:15Z	-
dc.date.available	2008-02-27T05:22:15Z	-
dc.date.issued	2543	-
dc.identifier.isbn	9741305346	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6035	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2543	en
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้เสนอกฎการควบคุมสำหรับระบบไม่เชิงเส้นเฟสไม่ต่ำสุด ที่มีความไม่แน่นอนในพารามิเตอร์ของระบบ ตัวควบคุมที่เสนอเป็นการดัดแปลงตัวควบคุมแบบคงที่ ที่มีผู้เคยเสนอไว้ให้เป็นตัวควบคุมแบบปรับตัว โดยการเพิ่มตัวประมาณพารามิเตอร์ และได้พิสูจน์เสถียรภาพของระบบควบคุมวงปิดที่ได้ เมื่อนำตัวควบคุมที่เสนอขึ้นไปประยุกต์ใช้กับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว พบว่าสามารถใช้ควบคุมแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัวเพื่อให้ตำแหน่งปลายแขนตามรอยสัญญาณอ้างอิงได้เป็นอย่างดี และสามารถปรับตัวให้เข้ากับพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่าแน่นอนได้อย่างรวดเร็ว	en
dc.description.abstractalternative	This thesis proposes a control law for nonminimum phase nonlinear plants with parameter uncertainties. The proposed controller is an adaptive version of a fixed controller suggested in previous work, obtained by incorporating parameter estimators. A mathematical proof showing stability of the close-loop system is also provided. An application of the proposed controller to control a one-link flexible robot arm gives good tracking results and fast adaptations despite uncertain parameters in the system.	en
dc.format.extent	1724567 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	ทฤษฎีการควบคุมไม่เชิงเส้น	en
dc.subject	แขนกล	en
dc.title	การควบคุมไม่เชิงเส้นแบบปรับตัวสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว	en
dc.title.alternative	Adaptive nonlinear control of one-link flexible robot arms	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมไฟฟ้า	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	[email protected]	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
thanet.pdf		1.68 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record