Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/38304
| Title: | การจัดเรียงตัวของกลุ่มหุ่นยนต์แบบต่างชนิด |
| Other Titles: | Pattern formation for heterogenous multi-robot systems |
| Authors: | นัฐพล บุญภินนท์ |
| Advisors: | อรรถวิทย์ สุดแสง |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | [email protected] |
| Subjects: | หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การออกแบบ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การควบคุม การออกแบบการทำงาน Mobile robots -- Design Mobile robots -- Control Work design |
| Issue Date: | 2550 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอการออกแบบการควบคุมการจัดเรียงตัวของกลุ่มหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้แบบต่างชนิด โดยมุ่งเน้นการทำงานแบบกระจายโดยอาศัยข้อมูลท้องถิ่นและใช้การสื่อสารที่จำกัดระยะ ในวิทยานิพนธ์ฉบับนี้เสนอการจัดเรียงตัวของกลุ่มหุ่นยนต์ในสามรูปแบบคือ การจัดเรียงตัวแบบวงกลม การจัดเรียงตัวเป็นกลุ่ม และการกระจายตัวแบบมีข้อจำกัด โดยใช้วิธีควบคุมเชิงพฤติกรรมร่วมกับสนามแรงเสมือนและการคำนวณแผนภาพโวรอนอยแบบท้องถิ่น ซึ่งผลการทดสอบโดยใช้โปรแกรมจำลองเหตุการณ์สามารถสรุปได้ว่า วิธีการจัดเรียงตัวแบบวงกลมที่เสนอสามารถทำงานได้เร็วและมีความถูกต้องมากกว่าวิธีการจัดเรียงตัวแบบวงกลมที่มีอยู่ ส่วนการจัดเรียงตัวเป็นกลุ่ม และการกระจายตัวแบบมีข้อจำกัดสามารถทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพโดยใช้เพียงข้อมูลและการสื่อสารท้องถิ่น |
| Other Abstract: | This thesis proposes distributed pattern formation algorithms for multi-robot systems under limited communication. Three different pattern formation problems are addressed in this thesis (1) circular formation, (2) squad formation and (3) constrained coverage. A behavior based control scheme is exploited along with artificial potential field and distributed voronoi diagram computation. The results from simulation show that proposed circular formation algorithm outperforms the best current method. The squad formation and constrained coverage depict good performance even with limited local information and sensing ranges. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2550 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/38304 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2007.1068 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2007.1068 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Nuttapon_bo.pdf | 3.16 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.