Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/48731
Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ | - |
| dc.contributor.author | สมชาย เสียงเสนาะ | - |
| dc.contributor.other | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย | - |
| dc.date.accessioned | 2016-06-10T06:56:08Z | - |
| dc.date.available | 2016-06-10T06:56:08Z | - |
| dc.date.issued | 2537 | - |
| dc.identifier.isbn | 9745849197 | - |
| dc.identifier.uri | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/48731 | - |
| dc.description | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2537 | en_US |
| dc.description.abstract | งานวิจัยนี้เป็นการหาสมการคณิตศาสตร์สำหรับแขนกลที่มีความหยุ่นตัว โดยการใช้วิธีการสมมติโหมดเซฟโดยใช้ 2 โหมดเซฟ และสมการลากรานจ์ ในการสร้างสมการคณิตศาสตร์สำหรับแขนกลแบบหยุ่นตัวจะพบว่ามีตัวแปรของระบบที่จำเป็นจะต้องหาค่าให้ได้เพื่อที่จะนำไปใช้ในการควบคุม จำนวน 6 ตัวแปร สำหรับการหาค่าตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออนิเนต (q(t)) จะอาศัยค่าความสัมพันธ์ของค่าความเครียดที่เกิดขึ้นบนแขนกล ระยะทางโก่งตัวเนื่องจากความหยุ่นตัวของแขนกล (u(x,t)) ในขณะที่แขนกลเคลื่อนที่จะเป็นผลรวมของตัวแปรโหมดเซฟ {u1D719}(x) และตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนต q(t) สำหรับการทดลองจะทำการแกว่งแขนที่โหมดเซฟหนึ่งๆ เพื่อหาการโก่งตัวของแต่ละจุดบนแขนกล ซึ่งผลที่ได้เปรียบเทียบกับค่าโหมดเซฟที่ได้จากสมการเพื่อเปรียบเทียบความถูกต้องของสมการโหมดเซฟ และจะนำไปใช้ในการทดสอบค่าความถูกต้องของตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนต ซึ่งจะใช้วิธีการทดสอบแบบสถิต โดยการโก่งแขนที่ระยะหนึ่งแล้วทำการอ่านค่าระยะการโก่งของตัวแขนโดยใช้สมการเดียวกัน ดังนั้นข้อมูลการโก่งตัวของแขนที่อ่านได้จะมีผลโดยตรงกับความถูกต้องกับตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนต ผลจากการทดสอบพบว่าตัวแปรเจนเนอรัลไรซ์ โคออดิเนตมีความถูกต้องและพอเพียงสำหรับนำไปใช้ในการควบคุมแขนกลแบบหยุ่นตัวได้ | en_US |
| dc.description.abstractalternative | The assumed mode shape and Lagrange’s equations were used for obtaining the mathematical model of a flexible manipulator arm. The first two modes of vibration were considered here, so that 6-state variables mathematical model were verified with experiments. The measurement of strain values were used for evaluating generalized coordinates (q(t)). So the deflection of the manipulator arm (u(x,t)) as the arm is moving was the summation of the mode shapes {u1D719}(x) and generalized coordinates. The manipulator arm was swung at specified mode shape. The experimental and the theoretical results were compared. The deflection was calibrated by using static test method. From the experiment, it can be shown that the generalized coordinates obtained with this method are accuate enough for the feedback control purpose. | en_US |
| dc.language.iso | th | en_US |
| dc.publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.rights | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.subject | แขนกล -- แบบจำลองทางคณิตศาสตร์ | en_US |
| dc.subject | หุ่นยนต์อุตสาหกรรม | en_US |
| dc.subject | การควบคุมอัตโนมัติ | en_US |
| dc.subject | Lagrange equations | en_US |
| dc.title | แบบจำลองทางคณิตศาสตร์สำหรับแขนกลแบบหยุ่นตัวเพื่อประยุกต์ในงานควบคุม | en_US |
| dc.title.alternative | Mathematical model of a flexible manipulator arm for control applications | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.degree.name | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต | en_US |
| dc.degree.level | ปริญญาโท | en_US |
| dc.degree.discipline | วิศวกรรมเครื่องกล | en_US |
| dc.degree.grantor | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย | en_US |
| dc.email.advisor | [email protected] | - |
| Appears in Collections: | Grad - Theses | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Somchai_si_front.pdf | 761.54 kB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_si_ch1.pdf | 306.87 kB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_si_ch2.pdf | 1.13 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_si_ch3.pdf | 1.49 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_si_ch4.pdf | 2.19 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_si_back.pdf | 2.63 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.