การพัฒนาหุ่นยนต์เดลต้าแบบสามองศาอิสระ

Abstract

วิทยานิพนธ์นี้เป็นการศึกษาและพัฒนาหุ่นยนต์โครงสร้างขนานแบบเดลต้า ที่มีองศาอิสระ เท่ากับ 3 แบบเลื่อนที่ เพื่อนำไปใช้เป็นเครื่องมือในการวิจัยทางด้านวิทยาการหุ่นยนต์ ที่สามารถทำงานร่วมกับมนุษย์และโครงสร้างระบบควบคุมแบบเปิด โดยหุ่นยนต์ต้องการที่ว่างในการติดตั้งขนาด 650x650x800 ลูกบาศก์มิลลิเมตร และมีปริมาตรในการทำงานขนาด 300x350x375 ลูกบาศก์มิลลิเมตร ใช้มอเตอร์แบบแม่เหล็กถาวรทั้งหมด 3 ตัว ขนาดกำลังขับตัวละ 6 วัตต์ และวัดตำแหน่งผ่านตัววัดระยะที่มีความละเอียด 2500 พลัลส์ต่อรอบ ส่งผลให้หุ่นยนต์มีความแม่นยำสูงสุด 0.5 มิลลิเมตร ความแม่นตรงสูงสุด 8.1 มิลลิเมตร และความละเอียดสูงสุด 0.04 มิลลิเมตร ระบบควบคุมและอุปกรณ์ขยายกำลัง สามารถทำงานที่ความเร็วสูงสุดได้ถึง 10 กิโลเฮิร์ต หุ่นยนต์ได้ทดสอบทำงานร่วมกับอุปกรณ์ต่างๆ ประกอบไปด้วย เครื่องสร้างสัญญาณลูกคลื่นด้วยมือ เพื่อใช้เป็นอุปกรณ์ควบคุมการทำงานเบื้องต้นของหุ่นยนต์ และกล้องดิจิตอล เพื่อใช้เป็นอุปกรณ์วัดตำแหน่งของวัตถุในพิกัดทำงาน ในวิทยานิพนธ์นี้ ได้นำหุ่นยนต์ไปทดสอบการทำงานเพื่อควบคุมให้ปลายแขนอยู่เหนือตำแหน่งเป้าหมายที่มีรูปร่าง สี และขนาดที่กำหนด โดยบังคับหุ่นยนต์ผ่านทางเครื่องสร้างสัญญาณลูกคลื่นด้วยมือ ผลการทดสอบ พบว่า หุ่นยนต์สามารถทำงานตามที่ต้องการได้อย่างมีประสิทธิภาพ