การพัฒนาข้อต่อของหุ่นยนต์โคโบติกแบบของไหล

Abstract

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้ เสนองานวิจัยเกี่ยวกับการพัฒนาข้อต่อโคโบติกด้วยระบบของไหล พร้อมทั้งได้จำลองพฤติกรรมการทำงานของข้อต่อโคโบติกและจัดสร้างหุ่นยนต์โคโบติกที่มีพื้นที่การทำงานในระนาบ x-y ด้วยข้อต่อโคโบติกแบบของไหลเพื่อทำการทดสอบประสิทธิภาพการทำงานของข้อต่อโคโบติก ข้อต่อโคโบติกเป็นส่วนประกอบที่สำคัญในการสร้างหุ่นยนต์โคโบติก ทำหน้าที่ควบคุมอัตราทดระหว่างการเคลื่อนที่ของข้อต่อแต่ละข้อของหุ่นยนต์โคโบติก ในวิทยานิพนธ์นี้ได้ประยุกต์ใช้ระบบนิวเมติกมาใช้เป็นข้อต่อโคโบติก ด้วยการสร้างวาล์วควบคุมการไหลเพื่อควบคุมการไหลระหว่างกระบอกลมของหุ่นยนต์โคโบติกสองกระบอก ซึ่งกระบอกลมทั้งสองกระบอกนี้ทำหน้าที่ในการขับโครงสร้างหุ่นยนต์โคโบติก ส่วนของระบบควบคุมหุ่นยนต์โคโบติกนั้น ถูกเขียนด้วยโปรแกรมที่ทำงานบนคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลที่ติดตั้งระบบปฎิบัติการสำหรับงานทางด้านเวลาจริงโดยเฉพาะเพื่อให้คาบเวลาในวงรอบการควบคุมมีความแม่นยำ จากการทดสอบการทำงานของหุ่นยนต์โคโบติกในการสร้างเส้นทางเดินและกำแพงเสมือนในลักษณะต่างๆ ข้อต่อโคโบติกสามารถสร้างอัตราทดได้ดีในบางอัตราทดทำให้หุ่นยนต์โคโบติกสามารถเคลื่อนที่ตามเส้นทางที่กำหนดและสร้างกำแพงเสมือนได้ดีในระดับหนึ่ง อย่างไรก็ตามสำหรับบางอัตราทดที่ข้อต่อโคโบติกไม่สามารถสร้างได้นั้น ก็ได้ทำการศึกษาหาสาเหตุและสรุปผล เพื่อทำการพัฒนาในขั้นต่อไป