Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/72699
| Title: | การหาตำแหน่งของวัตถุโดยหุ่นยนต์ซึ่งอาศัยการมองภาพ |
| Other Titles: | Locating an object by a vision-based robot |
| Authors: | กิตติ เถลิงเกียรติขจร |
| Advisors: | เจษฎา ชินรุ่งเรือง |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย |
| Advisor's Email: | [email protected] |
| Subjects: | หุ่นยนต์อุตสาหกรรม การประมวลผลภาพ Robots, Industrial Image processing |
| Issue Date: | 2540 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์นี้กล่าวถึงการสร้างระบบหุ่นยนต์ซึ่งประกอบด้วยระบบแขนกลและระบบการมองภาพ ระบบหุ่นยนต์ถูกสร้างขึ้นเพื่อจำแนกวัตถุ 6 ชนิด คือ สี่เหลี่ยมผืนผ้า สี่เหลี่ยมจัตุรัส วงกลมขนาดใหญ่ วงกลมขนาดเลิก หัวค้อน และ ลูกศร การทำงานของระบบหุ่นยนต์แบ่งออกเป็น 4 ขั้นตอนหลักคือ ขั้นตอนแรกจะเป็นการแปลงภาพอนาล็อกที่ได้จากกล้องถ่ายรูปให้เป็นภาพไบนารี่ ขั้น ตอนที่สองเป็นการวิเคราะห์ภาพไบนารี่ เพื่อแยกภาพวัตถุออกจากฉากหลัง แล้วทำการจำแนกชนิด ของวัตถุ วิธีการจำแนกวัตถุในระบบนี้ประกอบด้วย 2 วิธีคือ วิธีแรกจะเป็นการเปรียบเทียบแกนโดยดูที่ค่าความยาวแกนหลัก (ค่าเฉพาะสูงสุด) และความยาวแกนรอง (ค่าเฉพาะต่ำสุด) เทียบกับค่าที่เก็บ ไว้ในฐานข้อมูลและวิธีที่สองเป็นการเปรียบเทียบเส้นรอบรูป ขั้นตอนที่สามทำการวิเคราะห์หา ตำแหน่งของจุดเซ็นทรอยด์และมุมการวางตัวของวัตถุในระบบแกนอ้างอิงของกล้อง และขั้นตอนสุดท้ายทำการเปลี่ยนแกนอ้างอิงจากแกนอ้างอิงของกล้องเป็นแกนอ้างอิงของแขนกล พร้อมทั้งสั่งให้แขนกลเคลื่อนที่ไปจับวัตถุ และนำไปวางไว้ในตำแหน่งที่กำหนด |
| Other Abstract: | This thesis describes implementation of a robot system consisting of a robot arm and a visual module. The robot system is designed to identify 6 types of objects: rectangular, square, big circle, small circle, hammer and arrow. The task of the robot system is divided into 4 steps. In the first step, an analog picture obtained from the camera is transformed into a binary image. In the second step, the binary image is analyzed to separate the object from its background and to identify its type. The identifying process consists of 2 methods. The first method compares the maximum and the minimum eigenvalues with the standard values in the database, and the second method is to compare the perimeter. The third step is to compute the centroid and the orientation of the object in the camera reference. The final step is to change the coordinate in the camera reference to that in the robot reference and then command the robot arm to move the object to its loaction. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2540 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมไฟฟ้า |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/72699 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.1997.216 |
| ISBN: | 9746372858 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.1997.216 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Grad - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Kitti_te_front_p.pdf | หน้าปก และบทคัดย่อ | 929.68 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_ch1_p.pdf | บทที่ 1 | 940.85 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_ch2_p.pdf | บทที่ 2 | 1.21 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_ch3_p.pdf | บทที่ 3 | 1.38 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_ch4_p.pdf | บทที่ 4 | 745.06 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_ch5_p.pdf | บทที่ 5 | 1.18 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_ch6_p.pdf | บทที่ 6 | 706.97 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Kitti_te_back_p.pdf | บรรณานุกรม และภาคผนวก | 1.24 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.