การควบคุมคงทนที่รวมเงื่อนไขเชิงเวลาสำหรับแขนกลแบบอ่อนตัวข้อต่อเดียว

Abstract

งานวิทยานิพนธ์นี้ได้ศึกษาวิธีการออกแบบระบบควบคุมคงทน วิธีที่ศึกษามี 2 วิธี คือ วิธีการควบคุมเอชอินฟินิตี้และวิธีการสังเคราะห์มิว มีเป้าหมายการควบคุมเพื่อให้สัญญาณออกติดตามสัญญาณอ้างอิงและสามารถขจัดสัญญาณรบกวน อีกทั้งยังประกันเสถียรภาพและสมรรถนะของระบบภายใต้การเปลี่ยนแปลงสภาวะการทำงาน การวิเคราะห์เสถียรภาพคงทนและสมรรถนะคงทนของระบบควบคุมคงทนจำเป็นต้องทำในโดเมนความถี่ ฟังก์ชันนํ้าหนักสมรรถนะซึ่งเป็นตัวกำหนดสมรรถนะของระบบจึงเป็นฟังก์ชันในเชิงความถี่ด้วย ดังนั้นการเลือกฟังก์ชันนํ้าหนักสมรรถนะ เพื่อให้ระบบมีผลตอบเชิงเวลาที่ดีเป็นเรื่องที่ทำได้ยาก ในวิทยานิพนธ์นี้ได้เสนอแนวทางการกำหนดฟังก์ชันน้ำหนักสมรรถนะ เพื่อประกันเงื่อนไขทั้งใน เชิงความถี่และเชิงเวลาสำหรับปัญหาการติดตามสัญญาณอ้างอิง เงื่อนไขสมรรถนะที่กำหนด ได้แก่ ความกว้างแถบความถี่ของระบบ ค่าผิดพลาดที'สถานะอยู่ตัว และขนาดสัญญาณตัวขับเร้า สำหรับระบบที่นำมาควบคุมคือ ระบบแขนกลแบบอ่อนตัวข้อต่อเดียว ซึ่งมีการเปลี่ยนแปลงสภาวะการทำงาน ได้แก่ การเปลี่ยนแปลงมวลที'ปลายแขนและตำแหน่งมวล จากผลการจำลองทางคอมพิวเตอร์แสดงให้เห็นว่า วิธีการควบคุมคงทนสามารถประกันเงื่อนไขทั้งในเชิงเวลาและเชิงความถี่ได้ตามที่กำหนด อีกทั้งผลการทดลองจริงสอดคล้องและมีลักษณะใกล้เคียงกับผลการจำลองด้วยคอมพิวเตอร์นั้นหมายความว่า ตัวควบคุมคงทนสามารถควบคุมระบบที่มีการเปลี่ยนแปลงสภาวะการทำงานให้มีเสถียรภาพและสมรรถนะตามที่กำหนดได้