1. CUIR at Chulalongkorn University
  2. Faculty and Institute
  3. Graduate School - Grad
  4. Grad - Theses
Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/29954
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorวิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
dc.contributor.authorไพรัช บุพพวงศ์
dc.contributor.otherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย
dc.date.accessioned2013-03-18T02:58:57Z
dc.date.available2013-03-18T02:58:57Z
dc.date.issued2531
dc.identifier.isbn9745689548
dc.identifier.urihttp://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/29954
dc.descriptionวิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2531en
dc.description.abstractโครงการวิทยานิพนธ์นี้ เป็นการศึกษา การนำเอาไมโครคอมพิวเตอร์มาใช้ในการควนคุมแขนกล แบบแกนหมุนสามแกนให้เคลื่อนที่ใน 3 มิติ โดยใช้วิธีการควบคุมแบบ พี ไอ ดี ซึ่งมีคอมพิวเตอร์เป็นตัวควบคุม ในการควบคุมการเคลื่อนที่ตำแหน่งเป้าหมายการเคลื่อนที่ถูกกำหนดด้วย มุมหมุนเป็นหน่วยเรเดียน ให้กับคอมพิวเตอร์ แล้วโปรแกรมการควบคุมการเคลื่อนที่ในคอมพิวเตอร์ จะสร้างจุดแนวทางเดินมาใช้เป็นจุดอ้างอิงสำหรับการควบคุมแบบป้อนกลับ เพื่อหมุนชุดขับเคลื่อนมอเตอร์กระแสตรงสู่ตำแหน่งเป้าหมาย ตัวควบคุมแบบคงค่า 9 ค่าของแกนทั้ง 3 ของแขนกล ได้รับการออกแบบตามเฟสมาร์จินที่กำหนดให้ และสมมติฐานที่ว่าแขนกลเป็นระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา จากผลการทดลองควบคุมการเคลื่อนที่แขนกล แขนกลสามารถเคลื่อนที่เข้าหาตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างแม่นยำ มีความคลาดเคลื่อนสูงสุด ตลอดแนวการเคลื่อนที่ไม่เกิน 0.02 เรเดียน เมื่อแขนกลมีอัตราเร่งเชิงมุม 0.1-0.25 เรเดียน/วินาที2 ในขณะที่ยกน้ำหนักที่ปลายแขนได้ระหว่าง 0-3 กก. โดยที่ตัวควบคุมแบบ พี ไอ ดี มีค่าคงที่ตลอดการเคลื่อนที่ทดสอบ ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้นส่วนใหญ่ เป็นผลมาจากแบคแลชของชุดเฟืองทด และผลกระทบจากแรงเซนตริฟูกัลและแรงคอริโอลิส ซึ่งแปรตามความเร็วและความเร่งของการเคลื่อนที่
dc.description.abstractalternativeThe application of microcomputer control of a three axis manipulator arm by employing the computer as a controller is studied in this thesis. The P.I.D. strategy is used for joint position control. The joint reference position input is in radian. After the final position is assigned, the path of motion is automatically generated by the feedback control loop program and the DC servomotor is rotated to suitable angles. Because the assumption of linear time invarient system, the P.I.D gains are set at nine constant values, three for each joint. These gains are designed to meet the desired phase margin. From the experiment, the manipulator is moved to a target position with 0.1-0.25 rad/sec2 angular acceleration while carrying 0-3 kg. load at the end of the arm. The maximum position error along moving paths is 0.02 radian. It is noted that the major effect to the position error is due to backlash of the gear box and centrifugal and coriolis disturbance forces.
dc.format.extent3707142 bytes
dc.format.extent1113916 bytes
dc.format.extent2575482 bytes
dc.format.extent5901002 bytes
dc.format.extent5226272 bytes
dc.format.extent4739050 bytes
dc.format.extent2110904 bytes
dc.format.extent4032297 bytes
dc.format.extent1319454 bytes
dc.format.extent16068782 bytes
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isothes
dc.publisherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.rightsจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.titleการควบคุมแขนกลสามแกนแบบ พี ไอ ดีen
dc.title.alternativeP.I.D. control of a trhee axis manipulator armen
dc.typeThesises
dc.degree.nameวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิตes
dc.degree.levelปริญญาโทes
dc.degree.disciplineวิศวกรรมเครื่องกลes
dc.degree.grantorจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
Appears in Collections:Grad - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Pirat_bu_front.pdf3.62 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch1.pdf1.09 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch2.pdf2.52 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch3.pdf5.76 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch4.pdf5.1 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch5.pdf4.63 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch6.pdf2.06 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch7.pdf3.94 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_ch8.pdf1.29 MBAdobe PDFView/Open
Pirat_bu_back.pdf15.69 MBAdobe PDFView/Open
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.