คลังโปรแกรมสำหรับการจำลองระบบพลวัตของแขนหุ่นยนต์

Abstract

คลังโปรแกรมสำหรับการจำลองระบบพลวัตของแขนหุ่นยนต์ พร้อมด้วยการติดต่อกับผู้ใช้ทางภาพกราฟิก และการแสดงภาพจำลองการเคลื่อนไหวของแขนในรูปแบบ 3 มิติ ได้ถูกสร้างขึ้น สำหรับทำงานบนระบบปฏิบัติการลินุกซ์ ประกอบด้วย 2 ส่วนหลัก ในส่วนแรกประกอบขึ้นจาฟังก์ชันของภาษาซี เพื่อทำหน้าที่อ่านค่าพารามิเตอร์ของแขนกลจากไฟล์ข้อมูล แล้วทำการคำนวณ หาจลนศาสตร์และสมการพลวัต ซึ่งมีประโยชน์ในการจำลองระบบเพื่อทดสอบตัวควบคุม และสามารถนำไปใช้ในการควบคุมแขนกลจริงได้ ในส่วนที่สองนั้น เขียนขึ้นจากภาษา GTK เพื่อสร้างส่วนติดต่อกับผู้ใช้ทางภาพกราฟิกบน X Window ทำให้สามารถใช้งานได้ง่ายขึ้น และมีหน้าต่างสำหรับจูนพารามิเตอร์ของตัวควบคุมทั้ง 3 แบบ ได้แก่ การควบคุมแบบพลวัตผกผัน แบบโครงสร้างแปรผันได้ และแบบ PID รวมทั้งมีการแสดงภาพเคลื่อนไหวของแขนกลเป็นรูปแบบ 3 มิติ